1、&bull；无线协议（WiFi 6/5G/LoRaWAN）无需布线部署灵活，其中WiFi6和5G适合短距离高速通信，LoRaWAN适合超远距离但低速率的通信，适合需要移动灵活部署的近距离无线通信场景。

2、无线通信协议（WiFi 6/5G/LoRaWAN） 无需布线灵活性强，不同协议覆盖范围和适用场景有差异：5GHz WiFi适合视频图传或大数据上传，可以避开4GHz频段干扰，获得更稳定的带宽；5G和LoRaWAN则适配不同距离的无线通信需求。

3、大平台企业：苏宁、京东于2018年实现无人配送常态化运营；菜鸟小G完成路测。科技企业：室外配送：智行者、新石器、深兰等。室内配送：Yogo、云迹。全场景覆盖：优地科技（室内外配送机器人量产商用）。

4、目标是通过集成图像导航、GPS、激光雷达等功能，构建一个完善的开发平台，替代市面上现有的无人小车，推动国内开源四足机器人领域的发展。机械结构设计 腿部结构：采用8自由度并联腿部结构，具有伺服驱动少、结构可靠、易于维护的优点。这种设计在保证机器人运动灵活性的同时，降低了硬件复杂度和成本。

1、三） CANopen方案 需为两台Easy PLC加装汇川原厂CANopen扩展通讯模块，安装至PLC的扩展槽位。 使用CAN总线专用屏蔽电缆连接两台模块的CAN_H、CAN_L端口，两端加装120Ω终端电阻，保证总线信号稳定。

2、汇川Easy系列PLC两台之间通讯首选Modbus RTU（串口）或Modbus TCP（以太网）方案，部分高端型号支持CANopen总线，需根据硬件接口和通讯需求选型适配。

3、两台汇川Easy系列PLC最常用的通讯方式为MODBUS RTU，以下为具体实现方法 硬件连接操作前需断开两台PLC的供电，避免接线时产生电气隐患。需准备两芯屏蔽通信线，将两台PLC的RS485通讯接口对应连接，即A+与A+相连、B-与B-相连，同时将屏蔽层可靠接地以提升通讯稳定性。

4、两台汇川Easy系列PLC通讯，优先选择MODBUS RTU协议，若有更高实时性或抗干扰需求可选用CANopen协议 MODBUS RTU协议这是一款应用广泛的串行通信协议，采用主从通信方式，一台PLC作为主站发起通信请求，另一台作为从站响应。

5、汇川Easy系列PLC之间通讯需从通讯协议选择、接口与参数匹配、设备地址设置、通讯线缆布线、程序编写、电源保障及网络拓扑结构等多方面把控细节，保障通讯稳定可靠。 通讯协议选择根据实际需求和系统兼容性选择合适的通讯协议，可选协议包括MODBUS RTU、CANopen等。

复杂度：Modbus TCP：相对简单，易于实现和部署。CANopen：涉及更多的配置和映射工作。 应用场景：Modbus TCP：广泛应用于工业自动化领域，特别是在基于以太网的通信中。CANopen：主要应用于需要高度灵活性和可扩展性的工业环境中。

modbus是协议层，can有can的协议层，有canopen、devicenet等；一般不用modbus协议。modbus TCP与一般的modbus有一点点区别。但也有人通过串口转网口模块，透传的。modbus真的与物理层无关。无论你用光纤，以太网，can只要数据传到了就可以了。

CANopen协议它是一种基于CAN总线的高层通信协议，具有可靠性高、实时性好、灵活性强等特点。昆仑通泰触摸屏通过CANopen协议可以与各种支持该协议的传感器、执行器等设备进行通信，构建分布式的自动化控制系统。

汇川Easy系列PLC两台之间可通过Modbus RTU/ASCII、以太网TCP/IP、CANopen三种主流工业通讯方案实现稳定通讯，其中Modbus RTU是适配小型单机联动的低成本首选方案，以太网TCP/IP适合大点数、远距离组网场景。

汇川Easy系列PLC两台之间通讯首选Modbus RTU（串口）或Modbus TCP（以太网）方案，部分高端型号支持CANopen总线，需根据硬件接口和通讯需求选型适配。

设备兼容性与生态适配优先匹配组网设备的协议支持能力，降低适配成本：- 多品牌混合组网：选择通用型协议如Modbus、OPC UA、CANopen，可兼容绝大多数主流PLC、变频器、传感器设备；- 同品牌设备组网：可选用厂商私有协议（如西门子S7协议、三菱MC协议），能获得更稳定的厂商级优化适配，减少兼容性问题。